Madsen escapou da prisão a umas 10h00 (05h00, no horário de Brasília), mas não conseguiu muito ir longe, segundo o jornal Compenhagen Post, que já anunciou apreensão do foragido.
O fugitivo foi encontrado por policiais em estrada na região de Albertslund, com franco-atiradores posicionados de 20 a 30 metros de distância de Madsen.
Segundo relatos, Peter Madsen foi encontrado com um cinto amarrado ao corpo, muito parecido com um artefato explosivo improvisado. Além disso, havia a possibilidade de o fugitivo estar armado com pistola.
Posteriormente, o jornal Compenhagen Post atualizou a notícia, detalhando que Madsen foi detido pela polícia a um quilômetro de distância da prisão.
A jornalista dinamarquesa Kim Wall estava escrevendo um artigo sobre Peter Madsen e desapareceu em 10 de agosto de 2017 depois de viagem conjunta no submarino Nautilus que foi construído por ele. Inicialmente, o inventor afirmou que tinha desembarcado a jornalista na costa no mesmo dia. Mais tarde, no entanto, ele mudou seu testemunho, afirmando que a mulher morreu depois de um acidente a bordo do seu submarino. O corpo desmembrado da jornalista foi encontrado alguns dias depois.