Nascido em julho de 1922 em Mogi das Cruzes, Bicudo se tornou conhecido no meio político nacional quando assumiu interinamente o Ministério da Fazenda por um breve período durante o governo João Goulart, em 1963. Nos anos 1970, se destacou, atuando como procurador do estado de São Paulo, no combate ao Esquadrão da Morte. Dez anos após participar da fundação do PT, se elegeu deputado federal pelo partido, ficando no cargo por dois mandatos, até o início de 1990.
Importante nome na defesa dos direitos humanos, Bicudo foi empossado, em 2000, na presidência da Comissão Interamericana de Direitos Humanos, em Washington, um ano antes de se tornar vice-prefeito de São Paulo durante a administração de Marta Suplicy.
Parte um Herói brasileiro! Meus agradecimentos ao nosso Grande Helio Bicudo! Todo meu amor! Toda minha admiração! Toda minha gratidão! Sem ele, eu não teria conseguido. Que Dona Déa o receba com flores. Peço a cada um uma oração, conforme a respectiva religião, em sua intenção.
— Janaina Paschoal (@JanainaDoBrasil) 31 de julho de 2018
No final 2015, dez anos depois de sair do PT, o jurista voltou a ganhar destaque na mídia ao protocolar, na Câmara dos Deputados, ao lado dos advogados Miguel Reale Júnior e Janaina Paschoal, um pedido de impeachment contra a então presidenta Dilma Rousseff, que seria definitivamente afastada do cargo em 31 de agosto de 2016, por crime de responsabilidade.